Swami Satyananda Saraswati adaptó de la antigua práctica de nyasa la técnica del Yoga Nidra después de haber vivido una experiencia muy importante que desencadenó su interés. El maestro Satyananda estuvo encargado de cuidar de una escuela de sánscrito en la que se enseñaba a los niños pequeños a recitar los Vedas. Su deber era permanecer despierto por la noche mientra no estaba el preceptor, a las tres de la mañana dormía profundamente hasta las seis. Mientras tanto, los niños se levantaban a las cuatro y recitaban sus mantras, pero el maestro nunca los escuchó.

Un tiempo después el maestro acudió a una celebración donde los niños de la escuela cantaban los mantras védicos, recitaron versos que el maestro no conocía, pero de alguna manera sentía familiares, a medida que oía la sensación fue creciendo y trató de recordar en vano dónde lo había escuchado. Preguntó al gurú de los niños si podía explicarle el significado de esto y le dijo que esa sensación de familiaridad no era sorprendente, ya que su cuerpo sutil había escuchado muchas veces a los niños recitar esos mantras mientras dormía en la escuela. El maestro sabía que el conocimiento se transmitía a través de los sentidos, pero a raíz de esta experiencia comprendió que también se puede obtener conocimiento directo sin ningún medio sensorial. Este fue el nacimiento del Yoga Nidra.